Początki Dworów Artusa sięgają średniowiecza. Nazwa pochodzi od legendarnego wodza Celtów, króla Artura. Dla ludzi tamtych czasów Artur był wzorem cnót rycerskich, a Okrągły Stół, przy którym zasiadał ze swoimi dzielnymi rycerzami, symbolizował równość i partnerstwo.
Nazwa budynku "curia regis Artus," czyli "królewski dwór Artusa," wzniesionego w Gdańsku w latach 1348-1350, pojawiła się po raz pierwszy w 1357 roku. Dokument z 1358 roku określa go jako "curia sancti Georgi," czyli "dwór św. Jerzego," i wymienia inne podobne dwory nadbałtyckie, znajdujące się w Toruniu, Chełmnie, Elblągu, Braniewie, Królewcu, Rewalu, Rydze oraz Stralsundzie. Obecny, okazały pałac mieszczański został wzniesiony w latach 1477-1481 na miejscu pierwotnego, który spłonął. Pałac był siedzibą kilku bractw, które gromadziły elitę Gdańska – przedstawicieli patrycjatu i bogatego mieszczaństwa. Dla rzemieślników, kramarzy i osób trudniących się pracą najemną wstęp był surowo zakazany. Wieczorami spotykali się tu bogaci kupcy i goście zagraniczni, płacąc z góry za spożywane trunki. Biesiady urozmaicano występami muzyków, śpiewaków, linoskoczków i kuglarzy.
Pierwotna gotycka fasada budynku została przebudowana po raz pierwszy w 1552 roku w stylu renesansu włoskiego. Ówczesny wygląd fasady można zobaczyć na obrazie "Apoteoza handlu gdańskiego" Izaaka van den Blocke, znajdującym się w Ratuszu Głównego Miasta. Obecna fasada Dworu Artusa, wykonana przez Abrahama van den Blocke w 1617 roku, przedstawia wykutych w kamieniu starożytnych bohaterów: Scypiona Afrykańskiego, Temistoklesa, Kamillusa i Judę Machabeusza. Wyżej znajdują się alegoryczne rzeźby Sprawiedliwości i Siły, a szczyt wieńczy rzeźba bogini Fortuny. Na portalu gdańszczanie umieścili w złotych medalionach popiersia króla Polski Zygmunta III oraz jego syna, królewicza Władysława IV. Północna część fasady pałacu zachowała swój gotycki charakter.